到了春秋战国时期，五方配五色的说法流行后，四象就分别配上了颜色，成为东方青（苍）龙，南方朱雀，西方白虎，北方玄武（龟蛇）。从史料记载来看，中国四象最先产生，再创立四兽的同时，也创立了二十八宿。所谓二十八宿，即中国古代天文学家将黄道（太阳和月亮所经天区）的恒星分成二十八个星座，称“二十八宿”。“宿”者，指星的位次和集合体，即一撮星也二十八宿以北斗（大熊星座）斗柄所指角宿为起点，由西向东排列，它们的名称与四象关系为：
东方苍龙七宿：角、亢、氐、房、心、尾、箕；
北方玄武七宿：斗、牛、女、虚、危、室、壁；
西方白虎七宿：奎、娄、胄、昂、毕、觜、参；
南方朱雀七宿：井、鬼、柳、星、张、翼、轸；
古人崇拜星宿是因为星体的存在和运行有着极大的神秘感，同时，人们还可根据星辰来确定方位和测定季节时令。二十八与三垣（紫微垣、太微垣、天市垣）结合在一起，成为中国古代划分天区的标准。二十八宿体系不仅是古人观测日、月、五星位置的坐标，而且有些星宿还用来测定岁实季节的变化。
至于龟蛇，也是古代有名的神灵。龟为“四灵”（龙、凤、麟、龟）之一。早在殷商时代，就有神龟知人情、知吉凶，可充当神人之间媒介的说法。
龟能明于阴阳，审于弄德。先知利害，察于祸福。保佑胜战，以及长生不老，行气道引，使人致富等神性，竟称（龟者天下之宝也）！
有名的（河圆洛书）这一典故，一与龟有关。《易·辞上》谓：“河出图，洛出书。圣人则之”。传说，伏羲氏时，有龙马从黄河出现，背负者“河图”；有神龟从洛水出现，背负者洛书。于是伏羲氏根据这个“图”、“书”书画成了八卦，此即《周易》之来源。
据宋朝方田子编撰《太上说玄天玄武本传神咒妙经》记载，太上老君八十二化身为玄武，黄帝紫云元年托胎于净乐国善胜皇后，于三月初三降临人间。王太子不愿继承王位，潜心会道，十五岁辞别父母进太和山修练。在绝壁的岩洞里苦修四十二年，于九月初九的清晨，得道升天。非玄武不足当之”，自此，太和山改名为武当山。
北游记
玄帝真武者，盖起于宋代羽客之言，即《元洞玉历记》（《三教搜神大全》一引）所谓元始说法于玉清，下见恶风弥塞，乃命周武伐纣以治阳，玄帝收魔以治阴，“上赐玄帝披发跣足，金甲玄袍，皂纛玄旗，统领丁甲，下降凡世，与六天魔王战于洞阴之野，是时魔王以坎离二炁，化苍龟巨蛇，变现方成，玄帝神力摄于足下，锁鬼众于酆都大洞，人民治安，宇内清肃”者是也，元尝加封，明亦崇奉。此传所言，间符旧说，但亦时窃佛传，杂以鄙言，盛夸感应，如村巫庙祝之见。初谓隋炀帝时，玉帝当宴会之际，而忽思凡，遂以三魂之一，为刘氏子，如来三清并来点化，乃隐蓬莱；又以凡心，生哥阇国，次生西霞，皆是王子，蒙天尊教，舍国出家，功行既完，上谒玉帝，封荡魔天尊，令收天将；于是复生为净洛国王子，得斗母元君点化，入武当山成道。玄帝方升天宫，忽见妖气起于中界，知即天将，扰乱人间，乃复下凡，降龟蛇怪，服赵公明，收雷神，获月孛及他神将，引以朝天。玉帝即封诸神为玄天部将，计三十六员。[4]
玄武的人格化过程是漫长的，最终完成于北宋。道士们将玄武形象描述为“披发黑衣，仗剑蹈龟蛇，从者执黑旗”。“净乐国王太子，遇天神，授以宝剑，入武当山修道。久之，无所得，欲出山。见一老妪操铁杵磨石上，问磨此何为，曰：「为针耳。」曰：「不亦难乎？」妪曰：「功久自成。」真武悟。遂精修四十二年，白日冲举”[5]。只要功夫深，铁杵磨成针。这个故事不仅以其深刻的哲理启示着后人，同时也在暗示着人们，玄武是真实存在的，这位王太子如果不是紫气元君化做一位老太婆以铁杵磨针点化他，他将耐不住深山老林中的寂寞和风餐露宿的折磨而功亏一篑。
玄天上帝的加封
在北宋之前，道教就完成了玄武从动物崇拜到人、再由人到神的塑造。到了南宋，玄武地位、神格逐步升级，历代皇帝屡加圣号，崇奉至极。武当山也由此形成了以崇奉玄武为主要特征的武当道教。
自宋代起，几乎历代的封建皇帝都极力推崇玄武，扶植武当道教，以至到了明朝，武当道教从兴隆走向鼎盛，武当山成了全国最大的道场。
要说各代皇帝推崇玄武的原因，则要讲讲玄武升天后的作为。玄武升天后，道教传说中的彼岸世界——天界里，魔妖迭起，打斗厮杀。元始天尊在天宫中说法传道时，黑毒血光秽杂之气都冲进了南天门。元始天尊盛怒之下，命玄武镇魔除妖。玄武以其勇猛，率三十万天兵天将一夜之间降伏了妖魔。“始判六天”就是对他那次出征战绩的评价。打那以后，元始天尊就命玄武镇守北方，并要经常下降到人间“普福生灵，操扶社稷”。
这位维护天界秩序的猛将下降到人间自然也是保皇权、扶社稷的灵应之神。考察历代封建皇帝对玄武的封号，几乎都少不了“保祚佑圣、护国定乱、社稷家神”等内容。据史书记载，明成祖朱棣以“清君侧”名义发兵誓师时，就曾扮成了玄武“披发仗剑”的形象。
明成祖朱棣夺取皇位后，把武当道教推上了顶峰。这位皇帝从营建武当道场的勘测设计，遣功臣贵戚现场督工，到武当道人如何修持等都亲下圣旨。明永乐年间，通往武当天柱峰的一百四十华里的神道两旁丹墙翠瓦，布满了建筑。宫观庙宇，经堂道房多达两万间。武当山以“治世玄岳”的崇高地位成为全国的道教活动中心。
宋代首先出现玄武的人格化图像。据《夷坚支志》景卷三，宋孝宗时进士叶方，曾得到一张旧画，上书“真武仗剑坐石上，一神将甚雄猛，持斧拱立于旁”，有人疑是唐吴道子画，恐怕不可靠，但这是早期玄武真君像无疑。在此基础上，玄武神像又有了进一步的发展，变得极有特色，据宋人赵彦卫《云麓漫钞》绘其像为北方之神，被（披）发黑衣，仗剑踩龟蛇，从者执黑旗。这是玄武帝的标准像，后世真武的各种造像，均以此为准。
真武在宋代开始发扬光大，到了元代，蒙古皇帝也很迷信真武。元世祖忽必烈于至正四年（公元一三四四年）开始营建大都城，有龟蛇现于高梁河上（今北京西直门外），忽必烈昭群臣问吉祥。大臣承其意附合道：“国家受命朔方，上值虚、危（二宿），其神玄武，其应龟蛇，其德惟火，水胜火，国家其有宋乎！”当时，南宋还享有中国半壁江山，诸臣之言正中元世祖下怀，于是忽必烈下诏于其地建大昭应宫，以祀真武。元成宗时，加封真武为“元圣仁威玄天上帝”，成为北方最高神。但真武信仰远到鼎盛，还是在明朝永乐年间。
明成祖（即永乐帝）朱棣是朱元璋第四子，被封在燕京（今北京）做燕王。始称其貌奇伟、智拥有大略。朱元璋死后，他即以“清君侧”，发动了靖难之变，反抗建文帝。朱棣与军师道衍（即姚广孝）合谋，在造反大军誓师时，鼓吹真武“显圣”：出祭，见被（披）发而旌旗者蔽天。成祖顾公（道衍）曰：“何神”？曰：“向固言之一吾师，北方之将玄武也。”于是，成祖即被发仗剑相应。
苍帝化身
话说三皇之世，北俱芦州，有个净乐国王，娶妻善胜夫人。怀胎一十四月，生下一位世子，乃苍帝化身。后来长大成人，弃国修道，成了正果。在上天为玉枢掌教北极天尊，在中为荡魔无上上帝，再下为玄天真武大帝。
按《三教源流搜神大全》中所描绘的玄天上帝出身稍做参照：玄天上帝乃元始化身，太极别体，上三皇时下降为太始真人，中三皇时下降太元真人，下三皇下降为太乙真人，至黄帝时下降为玄天大帝。开皇初劫下世，紫云元年，岁建甲午，三月初三甲寅庚午时，符太阳之精，脱胎化生，净乐国王善胜夫人之腹孕秀一十四月，则太上八十二化也。玄元圣祖八十二次化身，化为玄武大帝，大帝即凡而玄妙哉！然其玄武应化之因，故之玄武显灵之验。
道教神“玄天上帝”的奉祀历史，源远流长，在东汉道教未创立之前，已经有玄武的记载，玄武就是龟和蛇；是二十八星宿中北方星神；也是水神。唐代玄武信仰有所流传，地位也逐渐升高，但他的神位显著的改变也传记的出现则是在宋代之时。
从历代“玄天上帝”的传记如：万历道藏；道藏辑书；道藏外书；四库全书；三宝大有金书；混洞赤文：北游记：三教源流搜神大全；历代神仙通鉴；封神演义；诸神的起源；鬼神信仰的由来等记述，传说之多收集之广难以道计。
按“三宝大有金书”云一气分形归虚，生五劫之宗，三清出号神景，化九光之始，太初溟幸玄极冥蒙中，有虚皇分区五劫，一曰龙汉；二曰赤明；三曰上皇；四曰延康；五曰开皇。当斯时也。天光未分，清蜀未判，则知三气为天地之尊，九气为万真之本，是故，元始象先天，开明三景，造立天根，五文天廓，普植神灵，太极一判，天地始明，东分青九，南受丹三，西成白七，北归玄五，中生黄一，号为五老，即玄黄植象之根也。五老各布始气化成四灵以定四隅，周环六合，两仪运呼其中，推成万物。按此记载玄天上帝这先天来源为天气五灵玄老太阴天一所化，源自于天地浑沌开时。早期道教的星宿崇拜的四灵信仰。
玄武乃元始化身，太极别体，上三皇时，下降为太始真人，中三皇时下降为太元真人，下三皇时下降为太乙真人，至黄帝时下降为玄天上帝。这是有开玄天上帝元始化身的记载，文中[元始]为元始天王，[太极别体]乃表明玄武的来源于天地位分之前。对于玄天上帝的生平历程记载最为详细的当推《混洞赤文》所载，玄帝乃于黄帝时下降，附太阳之精托胎于净乐国善胜皇后身孕十四月，则太上八十二化也。是时正当上天开皇初劫下世岁建甲长三月戊长初三日甲寅庚午时，玄帝生而神灵，长而勇猛，不统王位，誓断天下妖魔，救护群品，年十五辞父母而寻幽谷，内炼元真。玄帝念道专一，逐感“玉清经祖紫元君”传授。“无极上君元君”告玄帝日：子可越海东游，历于翼珍下有山……玄帝乃如师言，越海东游，而赶天帝受于宝剑，其名曰：北方黑驰哀角断魔雄剑，子可佩此居山修炼，降服邪道收斩妖魔。
鲧和妻子的化身
真武（玄武）源于禹之父水神鲧。禹父鲧为鳖氏族酋长，死后化为三足鳖，鳖为其氏族图腾。相传鲧的妻子名“修巳”，修巳即“修蛇”。鲧为龟或鳖，其妻为蛇，正是龟蛇相交，即玄武图上的龟蛇交尾之象。[6]
庇佑明朝诸帝
传说，明太祖朱元璋曾获真武大帝护佑而躲过敌兵追杀，登基后册封其为玄天上帝。朱元璋与陈友谅交兵落败遁入武当山，藏身真武庙内躲避追兵。被朱元璋扯破的蜘蛛网，在他进入藏身后，竟又自行愈合如旧，得以骗过追兵耳目，平安脱险。因此，朱元璋登基后，立即下旨改建庙宇，重塑神像，献上“北极殿”匾额，开封真武大帝为玄天上帝，从此明朝各帝均奉玄天上帝为护国神祇，民间则尊之为北极玄天上帝。
明成祖朱棣崇奉真武，曾宣称靖难起兵得胜乃真武相佑，朱棣更自诩为真武化身，御用的监、司、局、厂、库等衙门中，都建有真武庙，供奉真武大帝像。
北斗七星人格化
玄武一词，原是二十八宿中北斗七星的总称。屈原《楚辞》之《远游》篇有句称：“召玄武而奔属”。玄武七宿之形如龟蛇，故注称，“玄武谓龟蛇，位在北方，故曰玄，身有鳞甲，故曰武”。
礼记载称“前朱鸟，而后玄武”，朱鸟指的是南方七星，而玄武则是北方的七星，也就是北斗七星。古人以为北极星是治天界的神，权力很大，因而在汉朝即颇受民间敬重，直到宋朝才将北斗七星人格化。
玄武七宿之中有斗宿。道教重视斗星崇拜，称“南斗注生，北斗注死”，凡是人从投胎之日起，就从南斗过渡到北斗。人之生命寿夭均由北斗主其事。因此，人祈延生长寿，都要奉祀真武大帝。
玄天上帝的人格化既源于北斗七星，其神像自不免与北斗七星有关，宋代玄天上帝塑像多系披发赤足（或头戴圆帽），手持北斗七星剑，右脚踏蛇，左脚踏龟，亦可谓其来有自。
春秋战国起，即有玄武人格化之记载，至东汉汉顺帝，道教正式发萌以后，历代帝王为永保帝业更极力推崇，更进一步使之人格化。
王子
据《太上说玄天大圣真武本传神咒妙经》说，玄天上帝是太上老君第八十二次化身，托生于大罗境上无欲天宫，为净乐国王及善胜皇后之子。皇后梦而吞日，觉而怀孕，经一十四月及四百余辰，降诞于王宫。后既长成，遂舍家辞父母，入武当山修道，历42年功成果满，白日升天。玉皇大帝有诏，封为太玄，镇于北方。
据《洞冥宝记引真武报恩经》及《神仙通鉴》，则谓：‘玄武帝乃净乐国王之嫡子，其母善胜天后，入怀而有娠，诞降之期，正应虚危之宿，生有奇表，颖慧非常。国王后仅生帝一人，正位青宫，备极钟爱。帝于问寝侍膳之余，每念父母深恩，非常常服劳所能报答，遂舍青宫之贵，而入武当之山，践形炼气。
几四十载，大道将成，值国王年迈，日夜系思，特遣五百壮军，邀迎太子还朝嗣统。帝知力不能却，划地成涧，隔绝道途，五百壮军，一齐感悟，解兵卸甲，愿同入山，修真养性。后又数年，帝于九九之辰，功完行满，向日飞升，五龙捧圣，上朝天阙，敕授真武，永镇玄天，生身父母，荣享褒封，五百壮军，亦授灵官之职。证果以后，帝追思往事，自明得道之由，作报恩经以训世。
屠夫
台湾的北帝，一般被称为玄天上帝，简称上帝公。在台湾的传说中，玄天上帝并非一个王子，而是一个屠夫。
根据宋朝时代的民间传说，玄天上帝原为一名屠夫，性情至孝，而以杀猪为业，直到晚年始悔悟自已的行业杀生太多，难积阴德，遂毅然放下屠刀，遁入深山修行。
某日偶遇仙人告知“山中有妇人分娩，速去帮忙。”他急忙赶到河边，果见一妇人抱婴儿，请其代洗产后污物。但当他在河中洗濯时，却见河中金光浮现，回首探视，妇人已不知所终。心中忽有所悟，认系观音显灵，以试探他修行的诚心，使得他更加坚定修行的决心。
屠夫潜心修行多年，忽得神意暗示，欲除杀生之罪，须刀割己腹，取出脏腑洗清罪过。于是屠夫即赴河边剖腹，任令肠胃流入河中（一说是屠宰所得的猪肠、猪肚），他改过修行的至诚终于感动上苍，准其升天成仙，是为玄天上帝。
但得道之后，其弃置河中的肠胃，胃变作龟妖、肠变作蛇妖，龟蛇两妖四处作祟为祸人间。
这只是清朝为了反对明朝国神真武大帝所编的谣言，不可信之。
民间谣言
在台湾民间谣传，玄天上帝为了收服龟蛇二将，以自身所领的卅六天将为质，与保生大帝（或是吕纯阳祖师）换取七星剑，故日夜以手提此剑，以免剑飞归原主。
这乃是台湾民间信仰之中谬传的言论，真武大帝神格崇高，在秦朝即变有转玄武形像化为人型的祭祀，龟蛇二将是玄武型态的转化，并非妖物，何来收服妖物之说，更何况是借剑的谬论。况且真武大帝得道的时间与保生大帝，吕祖师相差千年有余，借剑之说，荒谬至极也。
北帝庙
北帝庙为崇拜北帝的庙宇，亦常作真武庙、玉虚宫、玄天宫、北极殿等众多名称，当中又以湖北武当山上的真武庙最为著名之圣地，北帝庙也多数散布于广东珠江三角洲一带各地，闽南、台湾亦多所建庙。
中国大陆的真武庙
中国大陆在宋、元开始陆续修建真武庙，当中武当山、宋代的建康（今南京）、临安（今杭州）以及明代的南京、北京等地区大量、大规模地修筑真武庙，寓意深刻，终成为祭拜北帝的三大中心之一。[2]
明成祖宣称真武助靖难胜功，于各地广奉真武。永乐十年（1412年）又敕隆平侯张信率军夫廿余万人，大建真武祖庭武当山宫观群，从而使武当山获得了极大的发展，亦使武当山真武庙的香火达到了鼎盛巅峰。武当山同时是道教洞天福地中的众多道教名山之一。山上的建筑群目前被列为世界遗产，具有丰富的文化和历史价值。另外安徽齐云山也以奉祀真武而著名。
台湾玄天上帝庙
北极紫菱殿，位于高雄市旗津区复兴里，算是当地满知名的庙。玄天上帝寿诞时有举办金龟王以及过七星平安桥的活动，是在高屏地区小有名气的庙。
武昌宫是南投县集集镇的庙。早在清光绪29年1903年由地方士绅杨添寿、陈玉盛、陈鸭行三人发起募资雕塑（上帝公）神尊，真灵由湖北省武当山南岩宫分灵直降，对于渡世救人，救难、祈雨、医病，不计其数，神威显赫。武昌宫于民国79年由黄朝瓞先生，善心捐地470坪建庙基地，民国80年动工，历经八年兴建工程浩大耗资约新台币7000万元，于民国88年9月21日凌晨发生芮氏7.3级集集大地震，由于位居震中，宫庙整座倒塌，幸赖信徒在余震中抢救神像。往后上帝公显化神迹据传胡须日渐长长，显化神迹信徒虔诚参拜络绎不绝。
林内进雄宫：其创建于日治时期的1930年代，由南投县松柏坑（松柏岭）分灵至此，于民国六十五（1976年）年间当时由总理苏朝诰先主发起募款扩建。
下营北极殿玄天上帝庙：在明永历十五年（西元1661年）郑成功的部将刘国轩将军发起创建，而成为台南下营区的信仰中心，乡民称之为大庙，距今已有三百余年历史悠久，以六姓共治为著称，是全台最知名的玄天上帝庙之一，世界各地都有许多分灵。
北极殿，位于台南市中西区，为台湾最早的官建玄天上帝庙。创建于明郑1665年，名列二级古迹。因为玄天上帝为明朝镇邦护国之神，故明郑官方设立此庙；庙中有明朝宁靖王所奉之匾“威灵赫奕”。
田中顺天宫，坐落于彰化八卦山西丽田中地段北偶，开基祖玄天上帝起源于大陆湖北省武当山紫霄宫，来台湾也已有三百七十余年历史，也是当地最重要的信仰中心。