王惟一，或名惟德，北宋医家，约生活于987—1067年间，籍贯不详。王惟一历任宋仁宗、宋英宗两朝医官，仁宗时为翰林医官、朝散大夫、殿中省尚药奉御骑都尉。
王惟一精于针灸，《宋史·艺文志》载有王氏《明堂经》3卷，惜未传世。天圣四年（1026），宋政府再次征集、校订医书，王惟一奉皇帝命令，纂集旧闻，订正廖误，考订针灸著作。他按人形绘制人体正面、侧面图，标明腧穴的精确位置，并搜采古今临床经验，汇集诸家针灸理论，著成医书3卷，共载腧穴657个，采用按经络和部位相结合的腧穴排列方法，既使人了解经络系统，又便于临证取穴需要。
王惟一仁宗以为“古经训诂至精，学者执封多失，传心岂如会目，著辞不若案形，复令创铸铜人为式。”于是王惟一负责设计，政府组织工匠，于天圣五年（1027）以精铜铸成人体模型两具。仁宗下令将一具置于医官院，一具置于大相国寺仁济殿。两具针灸铜人均仿成年男子而制，躯壳由前后两件构成，内置脏腑，外刻腧穴，各穴均与体内相通，外涂黄蜡，内灌水或水银，刺中穴位，则液体溢出，稍差则针不能入，因而可使医生按此试针，以供教学和考试之用。王氏前所撰针灸著作也名为《铜人腧穴针灸图经》。该书由政府颁行全国，与针灸铜人相辅行世。
后世宋铸铜人丢失，对其去向，说法不一。据传，一具流入襄阳，后来由“赵内仲归之内府”。属何“内府”，尚需考证。另一具，《元史》称“此宣抚王檝使宋时所进”，则这具铜人是贡品，与一般所说金人南侵时曾掠其一而去，到元代又从金人那里夺回的说法不一。
宋以后，历代统治者都视铜人为国宝。《元史·方技工艺传》详载了元世祖于公元1260年命尼泊尔工匠阿尼哥修复铜人的经过。至元二年（1265年），新像修成，关鬲脉络皆备，金工叹其精巧，莫不愧服。阿尼哥受到世祖嘉奖并赐官。
明英宗正统八年（1443年），铜像因年久失修，昏暗难辨，下令重铸铜人模型，以代替宋铜人。至此，这一座宋铸铜人的下落，亦趋于不明。
明清两代，公私铸造铜人很多。现存于世的，大多是明清两代所造，包括流传于国外的。日本帝室博物馆藏有一具大型铜人模型，有人认为这就是宋铜人。但是，据亲眼目睹这铜人的人描述，这铜人为“二个断片缀合组成”，而不是“背面二器相合，浑然全身”，故不能“中实以汞”。其腧穴名称于鎏金书写的，而不是镶嵌“错金而书穴名于旁”。据此，可以断定日本帝室博物馆所藏的这具铜人，绝非宋铜人。
《铜人腧穴针灸图经》刊行之后，又由王惟一负责，将全书内容刻石，并于天圣八年（公元1030年），以该书石刻为壁，在大相国寺内建成“针灸图石壁堂”改称“仁济殿”。
宋代，我国的印刷术已经有了很大进步，《图经》完稿后即以付梓。但王惟一恐怕《图经》不易保存，日久湮没或传之出现讹谬之处，创造性地将《图经》刻于石上，昭示大众，便于学者观摩。并于天圣八年（公元1030年），以该书石刻为壁，在大相国寺内建成，建成“针灸石壁堂”（1042改称“仁济殿”）。
元代至元（1277－1294）或元贞（公元1295－1296年）年间，将石刻从河南汴梁（今开封）移来大都（今北京），放置于皇城以东明照坊太医院三皇庙的神机堂内。明英宗正统八年（公元1443年），上距王惟一刻石时间，已四百多年，石刻已漫灭不清。英宗令工匠砻石，仿前重刻。重刻上石，将“新铸”二字删去，定名为《铜人腧穴针灸图经》，并增入明英宗序言，记石刻之沿革。到英宗正统十、十一年（1445－1446），修筑城垣和东城时，宋·天圣刻石被劈毁，充当修筑城墙的砖石，被埋于明代城墙之下。
1965年至1971年间，北京市文物管理处在配合拆除明代北京旧城墙的考古工作中，始将宋天圣石刻发掘出土，我们得以重见这一历史文物。石刻确为宋天圣文物的主要依据是，石碑所刻“通”字，皆缺笔少了中间一竖，为章献刘太后临朝，避其父刘通讳使然。
王惟一对针灸医学的贡献有三，一是考定《明堂针灸图》与撰写《新铸铜人腧穴针灸图经》，二为铸造针灸铜人模型，三为刻《图经》于石。
从《图经》、石碑、铜人的编绘制作，可以看出，使经穴理论规范化，是王惟一主要学术思想之一。王惟一在撰写《新铸铜人腧穴针灸图经》时，“纂集旧闻，订正讹廖”，做了不少校勘考证工作，对后世学习《内经》原文起了加深理解的作用，并进一步完善了经穴理论。
《图经》、石碑、铜人三者虽然形式各不相同，但内容一致石碑起到了保存《图经》内容的作用。铜人对经穴教学的形象化与直观化，做出了不可磨灭的贡献，开创了针灸学的腧穴考试要进行实际操作的先河。