龙形拳源于清朝乾隆时代，相传于少林五梅所传。
龙形拳是19世纪末期由惠州汝湖人林耀桂首创、影响曾经遍及珠三角、香港、澳门以及东南亚、澳洲、美国、加拿大、英国等地的一种武术人体龙形，龙形造拳。
取其轻灵沉静，升飞降伏，千姿百态，变化之灵，实属轻重、刚柔虚实奇正之术，龙身就是形与性。
其动作轻灵奇巧，体态绵软，内刚外柔，意动气行，而后形动。
龙形练神，决不是传眼神，或以目传神，而是以智觉和理智为主与蛇形练气相辅而成，以使神思敏，神气足。
惠州惠城区和博罗、龙门县的多个林姓村落是龙形拳传承地。
龙形拳是以古代养生吐纳导引气功，与十二生肖之龙形仿生学为基础理论，以天人合一阴阳五行为基本观点，以生命科学为研究对象，由先古高人编练而成的独特拳种。
龙形拳是稀世罕见的内家拳，秘不外传，因此没有广泛流传，它的起源现已无从考证。据载，从清朝咸丰年间至今仅传五代。
清朝咸丰年间，僧格林沁府侍卫刘老晓武艺高强，性格豪放，喜结武林中人，所遇高人无有败绩，在当时武林界论其武德武艺，有口皆碑。
然而，其人随主南下时，在贵州段将军府却被一练功女子打翻在地。
刘老晓感知此女子功法独特，功夫深厚，便辞去四品带刀皇室护卫之职，甘拜女子为师，苦学十年，艺成后再遍访武林高人，无有出其右者。
有“铁屁股刘”的美称，刘老晓随那奇女子所学所练便是龙形拳。
龙形拳又称十二龙形拳。
它以柔为主，外柔内刚，刚柔并济步法灵活，手法多变，动作舒缓连贯，一气呵成，并以缠裹为主。
技法列阴阳之属，旋转之法，左旋相生，右旋相克，左右转旋是生与克变化，而它的形体特征则是“龙形蛇腰，猫行狮蹲，体态绵软”形成曲蜷之势，鹿伏之状；状；以丹田为根，意为用，前手为龙，后手为虎。
功法隐有旋转之妙，手、足、身、形皆在其中。